ros1_bridge安装及自定义消息

源代码GitHub - ros1_bridge就是在ROS2上启动一个Node从而可以和ROS1进行通讯，只有在Topic, Service被监听时才能在ros2 topic/service list中看到

安装

我这里使用的版本分别为ROS1 noetic, ROS2 humble

首先需要安装ROS1和ROS2，可以使用鱼香ROS一键安装，也可以先安装ROS2或ROS1另一个版本通过二进制安装，建议用apt安装ROS2，否则无法再通过apt对ROS2安装新的程序

参考ros1_bridge官方的安装方法，本质上只需要

mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src
cd ~/ros1_bridge_ws/src
git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git
cd ~/ros1_bridge_ws
source /opt/ros/noetic/setup.zsh  # 这两个source顺序貌似随意
source /opt/ros/humble/setup.zsh
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure

如果编译进度非常缓慢说明找到了ROS1的代码，等待即可，如果编译速度非常快，说明没有找到，我弄了半天也没发现问题所在，但是最后通过切换版本莫名其妙解决了

cd ~/ros1_bridge_ws/src/ros1_bridge
git checkout foxy  # 切换到错误的版本上
cd ~/ros1_bridge_ws
source /opt/ros/noetic/setup.zsh  # 这两个source顺序貌似随意
source /opt/ros/humble/setup.zsh
# 这次编译一定会报错，但是编译速度很慢应该是找到ROS1的包了
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure
# 最后版本切换回去
cd ~/ros1_bridge_ws/src/ros1_bridge
git checkout master
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure
# 编译就能找到ROS1的

使用方法

都是要享用ROS1创建core，再启动ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge连接上ROS1的core，后续就可以通讯了

# 终端1
source /opt/ros/noetic/setup.zsh
# 启动core
roscore
# 或者
rosmater --core  # 这个可以跳过日志记录从而避免ros1_bridge显示大量的 failed to create 2to1 bridge for topic '/rosout'...报错

# 终端2
source ~/ros1_bridge_ws/install/setup.zsh
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

ROS1创建Topic用ROS2接收

# 终端3 测试ROS1发送/chatter的topic
source /opt/ros/noetic/setup.zsh
rosrun rospy_tutorials talker

# 终端4 测试ROS2接收/chatter的topic
source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp listener

# 查看ROS2是否有/chatter的topic
source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 topic list

ROS2创建Topic用ROS1接收

# 终端3
source /opt/ros/noetic/setup.zsh
rosrun rospy_tutorials listener

# 终端4
source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 查看ROS1是否有/chatter的topic
source /opt/ros/noetic/setup.zsh
rostopic list

指定转发的Topic和Service

• ROS中的Topic相当于一个共享的通讯平台，所以Topic转发是双向的，ROS1或ROS2都可以发送或者接收数据，所以只能指定需要转发的Topic名称即可
• ROS中的Service具有方向性，分为服务端和客户端，如果ROS1是服务端，那么则需要启动services_2_to_1将ROS2客户端的请求发送到ROS1上，反之亦然

ros1_bridge的方法是在ROS1的param中添加yaml配置文件，可以包含topics, services_2_to_1, services_1_to_2分别表示共享的Topic，ROS1作为服务端的Service，ROS2作为服务端的Service，以如下的bridge.yaml为例

topics:  # 这是一个List
  -  # List元素是一个Dict
    topic: /chatter  # Topic name on both ROS 1 and ROS 2
    type: std_msgs/msg/String  # Type of topic to bridge
    queue_size: 1  # Queue size
# -  # 可以有更多元素
#   topic: /rosout
#   type: rosgraph_msgs/Log
#   queue_size: 1
services_2_to_1:
  -
    service: /add_two_ints  # ROS 1 service name
    type: roscpp_tutorials/TwoInts  # The ROS 1 service type name
# services_1_to_2:  # 可以忽略ROS2的客户端

# 终端1 启动core
source /opt/ros/noetic/setup.zsh
roscore

# 终端2 加载转发配置
source /opt/ros/noetic/setup.zsh
rosparam load bridge.yaml
# 随便启动一个Service或者Topic
rosrun roscpp_tutorials add_two_ints_server
# 或者
rosrun rospy_tutorials talker

# 终端3 启动ros1_bridge
source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 run ros1_bridge parameter_bridge  # 注意这里启动的是parameter_bridge而不是dynamic_bridge

# 终端4 启动Service发送信息或者接收Topic
source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 1, b: 2}"
# 或者
ros2 run demo_nodes_cpp listener

ROS1的多机通讯

由于这个ros1_bridge必须一个ROS1的roscore，因此还是ROS1的多机通讯原理，所有的端机需做两个全局变量配置：

• ROS_IP：本机在局域网中的IP地址
• ROS_MASTER_URI：运行roscore的URI，格式为http://[主机的IP]:11311

可以将上述两个变量放在~/.bashrc或~/.zshrc中，通过export ROS_IP=***和export ROS_MASTER_URI=***来创建，可以在终端查看当前变量的值，例如

❯ echo ROS_IP=$ROS_IP \\nROS_MASTER_URI=$ROS_MASTER_URI
ROS_IP=192.168.26.1
ROS_MASTER_URI=http://192.168.26.15:11311

接下来在MASTER主机上执行roscore，运行rosrun rospy_tutorials talker，在另一台电脑的ROS1上执行rostopic echo /chatter看是否能够接收到消息，否则检查两两端机之间能否相互通过IP ping通，如果接收chatter消息没问题，则同上执行ros1_bridge的操作，即可在ROS2中获取到另一台ROS1端机上的信息了

自定义转发的srv