IsaacSim 笔记
本笔记基于IsaacSim 4.5.0，参考官方文档，本Blog的所有用例请见wty-yy/isaac-sim-use-cases IsaacSim官方文档有非常多的代码与用例教学，但可能分布比较杂乱，这里重新理顺逻辑，并进行一些总结，首先给出一些重要的教程/参考文档网址 最新版4.5.0的IsaacSim教程：Isaac Sim Documentation 老版本4.2.0的IsaacSim教
小孔成像相机模型原理以及标定实现
我们使用深度相机 D435i 为例，使用 ROS1+RealSense+Kalibr 获取相机内参和畸变参数，再介绍两种获取外参的方法。 小孔成像相机模型 首先要搞懂三个坐标系的关系： 像素坐标系：是以成像平面中心为原点的 p-xyp\text{-} xyp-xy 二维坐标系，单位为像素，坐标记为 (u,v)(u,v)(u,v)。 相机坐标系：是以小孔成像点作为原点的 O-XcYcZcO\
Effective Modern C++笔记
样例代码可参考GitHub - BartVandewoestyne/Effective-Modern-Cpp，这里记录一些自己觉得重要的有意思的点，本文中自己实现的用力位于GitHub - wty-yy-mini/effective-modern-cpp-examples 这是一本介绍C++11, 14特性的书籍，适合从C或C++98转向新版特性的人学习，由于我要提高在ROS中的C++编程效率，所
模型设计及3D打印笔记
这里记录下SolidWorks绘制模型与3D打印中出现的各种需要注意的问题。 配置介绍 SolidWorks版本为2021，破解版下载链接 3D打印机为Bambu X1 Carbon，材料为Bambu PLA Basic，使用Bambu官方的热床固体胶棒 学习笔记 SolidWorks SolidWorks入门教程可参考Bilibili - 阿奇设计分享 SOLIDWORKS 教学 精品
有刷直流电机控制笔记
L298N控制参考: CSDN - L298N 电机驱动板 - 详细介绍 目标: 实现通过电脑点击按钮控制电机转速 (可以通过逻辑分析仪实时查看发送的PWM波形). 设备型号 开发板: TMS320F28069M (TI, 这个用Arduino, STM32都差不多) 驱动板: L298N (ST意法半导体, 淘宝5.8元) CAN控制器: GCAN USBCAN-Ⅱpro (广成科技)
Arduino学习笔记
我使用的Arduino版本为Arduino Mega 2560，本文按照官方样例学习基础，编程环境为VSCode + Arduino Community Edition插件 + Arduino v1.8.19(插件和v2.x不兼容) 环境安装 安装VSCode，Arduino Community Edition插件，Arduino编辑器（向下翻找到1.8.19版本） 完成安装后，先打开Ardui
ROS1入门
ROS 参考官方教程进行学习ROS/Tutorials，先从ROS1开始学习而不是ROS2，是因为很多项目还是基于ROS1的，而且ROS1/2很多地方并不兼容，例如ROS2就没有catkin编译了，而且很多包名称都不相同，因此还是从ROS1开始学习吧！ 什么是ROS 从官网上的ROS/Introduction中可以看出，ROS是一个用于管理机器人控制的操作系统（既可以从底层控制每一个电机，也可
逻辑分析仪LA1010笔记
逻辑分析仪可以通过采样的方法, 测逻辑信号, 也就是高低电平, 电平又需要设定一个相对基准电压Vth, 将所有高于该电压的信号记为1, 反之为0. LA1010侧面的针脚可以与正面的图标对应, 总共有16个针脚, 前3个能够支持100MHz的采样频率, 后面依次降低频率. 使用方法: 从官网上下载软件(软件自动安装驱动) 连线方法: 将GND与开发板的地引脚相连, CH0~15与待测信号源连接就