ros1_bridge安装及自定义消息
源代码GitHub - ros1_bridge就是在ROS2上启动一个Node从而可以和ROS1进行通讯，只有在Topic, Service被监听时才能在ros2 topic/service list中看到 安装 我这里使用的版本分别为ROS1 noetic, ROS2 humble 首先需要安装ROS1和ROS2，可以使用鱼香ROS一键安装，也可以先安装ROS2或ROS1另一个版本通过二进
乐聚Kuavo机器人上位机静态网络配置
记一次将乐聚Kuavo45的上位机从Intel的换成Nvidia Jetson AGX网络配置过程，分为两步上下位机的连接和Mid-360雷达连接 网络配置 Ubuntu桌面版默认使用NetworkManager来管理网络配置，命令行版使用systemd-networkd来管理，而我们要用的是netplan是基于他们之上的管理器，这里就用它来创建每个网口的静态IP sudo apt instal
乐聚Kuavo42机器人真机调试日志
总结下每次调试乐聚Kuavo42真机遇到的问题 基础操作 # 真机启动指令为 roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true # 关闭所有ros服务, ros意外退出可以用该方法清理 pkill -i ros # 查看当前是否有正在运行的node rosnode list
PPO (Proximal Policy Optimization) 算法
参考文献：(1). Proximal Policy Optimization Algorithms - OpenAI, (2). Trust Region Policy Optimization - Berkeley，(3). Generalized Advantage Estimation - Berkeley 理论推导 基础定义 与概率论中记法一致，用大写字母表示随机变量，小写字母表
2025开悟比赛初赛
这里记录一下本次初赛的训练记录以及相对去年的一些改动, 分布式逻辑介绍放在去年的blog中2024开悟智能体比赛（海选赛）, 开源代码继续放在kaiwu_taichu的2025分支中. 题目变化 今年同时报名了两个赛道: 王者高级赛道, 具身赛道, 两个赛道的初赛除了地图不一样外, 还有以下一些不同. 相比去年8个固定位置的随机宝箱，视野范围51x51，今年难度明显提升，将8个宝箱、buff、起
2024开悟智能体比赛（海选赛）
已结束的全部比赛代码：GitHub - 海选赛全部代码，GitHub - 学习期全部代码 下文主要介绍了本次比赛对源码的学习，由于是第一次参赛，对整个框架比较陌生，所以简单介绍下我通过学习源码对分布式框架逻辑的理解，以及如何在此基础上完成一个PPO算法。 重返秘境 该比赛排名第6（1380.17分，尽管在自己测试300局中平均得分为1383分），第一名1381.83分，失败的主要原因是30次评
无奖励强化学习FB算法
原论文demo - metamotivo, GitHub - metamotivo 组会PPT介绍：金山文档 - FB算法学习20250715.pptx 思路 这种无奖励强化学习本质上是通过采样的方式，将奖励 r(s)r(s)r(s) 通过 B(s)B(s)B(s) 映射到低维空间 Rd\mathbb{R}^dRd 中，得到低维空间表示 z∈Rdz\in\mathbb{R}^dz∈Rd，
MID-360 + ROS2 + FAST LIO2建图
软硬件型号 Ubuntu(24.04) + Docker Docker - ROS2 Humble: Docker镜像下载 Livox mid-360 + 三分数据线(DC电源线, 网线, 多功能数据线) 9~27V DC电源 + (接线端子/直接焊DC电源线和TX接口) 带有网口的主机 Livox SDK2 + ROS2驱动安装 参考CSDN - 大疆Livox MID-360/