IsaacSim 笔记
本笔记基于IsaacSim 4.5.0，参考官方文档，本Blog的所有用例请见wty-yy/isaac-sim-use-cases IsaacSim官方文档有非常多的代码与用例教学，但可能分布比较杂乱，这里重新理顺逻辑，并进行一些总结，首先给出一些重要的教程/参考文档网址 最新版4.5.0的IsaacSim教程：Isaac Sim Documentation 老版本4.2.0的IsaacSim教
git常用命令
git作为最流行代码版本管理软件，使我们可以方便的查看每次代码的更新内容，不用害怕修改代码时出现错误回退不到之前的版本，还可以将代码开源到GitHub，Gitee上，向更多人分享我们的成果，我使用了好久的git，但还是对整个处理逻辑理解不充分，容易导致误操作，因此简单总结下git的使用方法 下图是一个总结的不错的git常用指令速查表，在本文最后也有命令小结，对实战操作中涉及的所有命令进行了总结
乐聚Kuavo42机器人真机调试日志
总结下每次调试乐聚Kuavo42真机遇到的问题 基础操作 # 真机启动指令为 roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true # 关闭所有ros服务, ros意外退出可以用该方法清理 pkill -i ros # 查看当前是否有正在运行的node rosnode list
Hunamoid Gym学习
GitHub - humanoid-gym是RobotEra(北京星动纪元)公司开源的一个通用人形机器人训练框架，任务为“根据给出的指令进行走路”，训练的仿真环境为IsaacGym，迁移到Mujoco仿真以及其家的XBot-L机器人上，他们还基于该仓库发了另一片文章Advancing Humanoid Locomotion: Mastering Challenging Terrains with
无奖励强化学习FB算法
原论文demo - metamotivo, GitHub - metamotivo 思路 这种无奖励强化学习本质上是通过采用的方式，将奖励 r(s)r(s)r(s) 通过 B(s)B(s)B(s) 映射到低维空间 Rd\mathbb{R}^dRd 中，得到低维空间表示 z∈Rdz\in\mathbb{R}^dz∈Rd，再通过 π\piπ 将低维空间中映射到策略空间 Π\PiΠ 中。但训练还差
Livox mid-360+ROS2+FAST_LIO
软硬件型号 Ubuntu(24.04) + Docker Docker - ROS2 Humble: Docker镜像下载 Livox mid-360 + 三分数据线(DC电源线, 网线, 多功能数据线) 9~27V DC电源 + (接线端子/直接焊DC电源线和TX接口) 带有网口的主机 Livox SDK2 + ROS2驱动安装 参考CSDN - 大疆Livox MID-360/
模型设计及3D打印笔记
这里记录下SolidWorks绘制模型与3D打印中出现的各种需要注意的问题。 配置介绍 SolidWorks版本为2021，破解版下载链接 3D打印机为Bambu X1 Carbon，材料为Bambu PLA Basic，使用Bambu官方的热床固体胶棒 学习笔记 SolidWorks SolidWorks入门教程可参考Bilibili - 阿奇设计分享 SOLIDWORKS 教学 精品
ROS2笔记
本文大部分topic逻辑图片来自于YouTube - Articulated Robotics的视频，ROS2学习和制作小车可以参考他的视频，非常详细！ DEBUG工具 rqt是一个很好用的ROS2调试工具，能够显示各个node和topic之间的关系图，直接运行rqt，在上方Plugins -> Introspection -> Node Graphe即可打开节点关系图插件 初