ros1_bridge安装及自定义消息
源代码GitHub - ros1_bridge就是在ROS2上启动一个Node从而可以和ROS1进行通讯，只有在Topic, Service被监听时才能在ros2 topic/service list中看到 安装 我这里使用的版本分别为ROS1 noetic, ROS2 humble 首先需要安装ROS1和ROS2，可以使用鱼香ROS一键安装，也可以先安装ROS2或ROS1另一个版本通过二进
实现Linux无头模式下硬件加速的屏幕共享
本文章分为两个部分，第一部分为有可视化界面的机载电脑（使用AMD, Intel集显参考此方法），如何在局域网下不连接显示屏来可视化界面，第二部分为服务器中，如何直接可视化界面（需要sudo权限，使用Nvidia显卡渲染参考此方法） 局域网屏幕共享 简单记录下局域网下，Linux的X11界面如何共享到其他设备使用，并配置开机自动启动功能。 如果是从外网连接，直接用ToDesk或者向日葵即可（注意：
Effective Modern C++笔记
样例代码可参考GitHub - BartVandewoestyne/Effective-Modern-Cpp，这里记录一些自己觉得重要的有意思的点，本文中自己实现的用力位于GitHub - wty-yy-mini/effective-modern-cpp-examples 这是一本介绍C++11, 14特性的书籍，适合从C或C++98转向新版特性的人学习，由于我要提高在ROS中的C++编程效率，所
IsaacSim 笔记
本笔记基于IsaacSim 4.5.0，参考官方文档，本Blog的所有用例请见wty-yy/isaac-sim-use-cases IsaacSim官方文档有非常多的代码与用例教学，但可能分布比较杂乱，这里重新理顺逻辑，并进行一些总结，首先给出一些重要的教程/参考文档网址 最新版4.5.0的IsaacSim教程：Isaac Sim Documentation 老版本4.2.0的IsaacSim教
git常用命令
git作为最流行代码版本管理软件，使我们可以方便的查看每次代码的更新内容，不用害怕修改代码时出现错误回退不到之前的版本，还可以将代码开源到GitHub，Gitee上，向更多人分享我们的成果，我使用了好久的git，但还是对整个处理逻辑理解不充分，容易导致误操作，因此简单总结下git的使用方法 下图是一个总结的不错的git常用指令速查表，在本文最后也有命令小结，对实战操作中涉及的所有命令进行了总结
乐聚Kuavo42机器人真机调试日志
总结下每次调试乐聚Kuavo42真机遇到的问题 基础操作 # 真机启动指令为 roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true # 关闭所有ros服务, ros意外退出可以用该方法清理 pkill -i ros # 查看当前是否有正在运行的node rosnode list
Hunamoid Gym学习
GitHub - humanoid-gym是RobotEra(北京星动纪元)公司开源的一个通用人形机器人训练框架，任务为“根据给出的指令进行走路”，训练的仿真环境为IsaacGym，迁移到Mujoco仿真以及其家的XBot-L机器人上，他们还基于该仓库发了另一片文章Advancing Humanoid Locomotion: Mastering Challenging Terrains with
无奖励强化学习FB算法
原论文demo - metamotivo, GitHub - metamotivo 思路 这种无奖励强化学习本质上是通过采用的方式，将奖励 r(s)r(s)r(s) 通过 B(s)B(s)B(s) 映射到低维空间 Rd\mathbb{R}^dRd 中，得到低维空间表示 z∈Rdz\in\mathbb{R}^dz∈Rd，再通过 π\piπ 将低维空间中映射到策略空间 Π\PiΠ 中。但训练还差