由于乐聚Kuavo机器人下位机用ROS1，而我们代码是在原先上位机ROS2中完成，因此需要安装ros1_bridge来进行通讯，现在换成AGX Jetson 6.2.1 Ubuntu22.04，安装ROS1 Noetic和ROS2 Humble才可以启动ros1_bridge，这里总结出一个比较简单易用的流程。 环境配置 我们的安装环境为Docker Ubuntu 22.04，AGX容器下载及启

记一次将乐聚Kuavo45的上位机从Intel的换成Nvidia Jetson AGX网络配置过程，分为两步上下位机的连接和Mid-360雷达连接 网络配置 Ubuntu桌面版默认使用NetworkManager来管理网络配置，命令行版使用systemd-networkd来管理，而我们要用的是netplan是基于他们之上的管理器，这里就用它来创建每个网口的静态IP sudo apt instal

这里记录一下本次初赛的训练记录以及相对去年的一些改动, 分布式逻辑介绍放在去年的blog中2024开悟智能体比赛（海选赛）, 开源代码继续放在kaiwu_taichu的2025分支中. 题目变化 今年同时报名了两个赛道: 王者高级赛道, 具身赛道, 两个赛道的初赛除了地图不一样外, 还有以下一些不同. 相比去年8个固定位置的随机宝箱，视野范围51x51，今年难度明显提升，将8个宝箱、buff、起

源代码GitHub - ros1_bridge就是在ROS2上启动一个Node从而可以和ROS1进行通讯，只有在Topic, Service被监听时才能在ros2 topic/service list中看到 安装 我这里使用的版本分别为ROS1 noetic, ROS2 humble 首先需要安装ROS1和ROS2，可以使用鱼香ROS一键安装，也可以先安装ROS2或ROS1另一个版本通过二进

本文章分为两个部分，第一部分为有可视化界面的机载电脑（使用AMD, Intel集显参考此方法），如何在局域网下不连接显示屏来可视化界面，第二部分为服务器或Nvidia Jetson中，如何直接可视化界面（需要sudo权限，使用Nvidia显卡渲染参考此方法） 局域网屏幕共享 简单记录下局域网下，Linux的X11界面如何共享到其他设备使用，并配置开机自动启动功能。 如果是从外网连接，直接用ToD

样例代码可参考GitHub - BartVandewoestyne/Effective-Modern-Cpp，这里记录一些自己觉得重要的有意思的点，本文中自己实现的用力位于GitHub - wty-yy-mini/effective-modern-cpp-examples 这是一本介绍C++11, 14特性的书籍，适合从C或C++98转向新版特性的人学习，由于我要提高在ROS中的C++编程效率，所

本笔记基于IsaacSim 4.5.0，参考官方文档，本Blog的所有用例请见wty-yy/isaac-sim-use-cases IsaacSim官方文档有非常多的代码与用例教学，但可能分布比较杂乱，这里重新理顺逻辑，并进行一些总结，首先给出一些重要的教程/参考文档网址 最新版4.5.0的IsaacSim教程：Isaac Sim Documentation 老版本4.2.0的IsaacSim教

git作为最流行代码版本管理软件，使我们可以方便的查看每次代码的更新内容，不用害怕修改代码时出现错误回退不到之前的版本，还可以将代码开源到GitHub，Gitee上，向更多人分享我们的成果，我使用了好久的git，但还是对整个处理逻辑理解不充分，容易导致误操作，因此简单总结下git的使用方法 下图是一个总结的不错的git常用指令速查表，在本文最后也有命令小结，对实战操作中涉及的所有命令进行了总结

总结下每次调试乐聚Kuavo42真机遇到的问题 基础操作 # 真机启动指令为 roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true # 关闭所有ros服务, ros意外退出可以用该方法清理 pkill -i ros # 查看当前是否有正在运行的node rosnode list

GitHub - humanoid-gym是RobotEra(北京星动纪元)公司开源的一个通用人形机器人训练框架，任务为“根据给出的指令进行走路”，训练的仿真环境为IsaacGym，迁移到Mujoco仿真以及其家的XBot-L机器人上，他们还基于该仓库发了另一片文章Advancing Humanoid Locomotion: Mastering Challenging Terrains with